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伺服机构是导引头的核心部件，其动态性能的好坏直接决定了精确制导武器的工作性能。本文选题来源于国家自然科学基金，针对导引头伺服机构装配过程中动态特性难以控制的问题，研究伺服机构的谐振频率、摩擦力矩及其不均匀性的在线检测技术，为伺服机构的装调提供反馈手段。本文针对万向框架和弧形结构两类典型的伺服机构形式，研究了影响其动态特性的关键因素，包括轴承的预紧力和压紧滚子的偏心量，建立了这两个关键因素分别与伺服机构谐振频率和摩擦力矩的影响模型。研究了基于电气性能测试的谐振频率、启动力矩和运动力矩一体化测试原理，研制了一套通用伺服机构动态特性在线测试系统，并通过测试实验验证了系统的有效性。本文的主要研究内容包括： (1)研究导引头伺服机构动态特性的影响因素。首先归纳了伺服机构的结构形式，分析了两类常用的典型结构；然后基于Hertz弹性接触理论建立轴承的预紧力—刚度模型和偏心量—摩擦力矩模型，分析了轴承预紧力和滚子偏心量对伺服机构谐振频率、摩擦力矩的影响规律。 (2)研究伺服机构动态特性的在线测试技术。首先研究了谐振频率和摩擦力矩的测试原理和测试方法，然后结合在线测试要求以及导引头伺服机构的结构特点和控制共性，提出了基于电气性能的一体化测试方法，分析了伺服机构的谐振频率、启动力矩和运动力矩的具体测量方法；最后基于MATLAB/simulink仿真平台，对谐振频率的测试方法进行了仿真验证。 (3)研制了一套通用的导引头伺服机构动态特性在线测试系统。进行了测试系统的硬件选型，搭建了伺服机构动态特性测试装置，基于labview开发了测试系统的控制软件。 (4)通过实验验证了伺服机构动态特性测试系统的有效性。对三个类型的伺服机构进行了谐振频率、启动力矩和运动力矩的测试实验；对弧形框架伺服机构进行了跑合实验，上述实验证明本文提出的测试方法、研制的测试系统是有效的，能够对伺服机构装调提供支持。