航天技术和机器人技术的发展,使空间柔性机械臂得到了更多的关注。空间柔性机械臂在操作速度、工作效率、能耗等方面有较大的优点。但由于它结构的特殊性,机械臂在运动中会发生变形和振动,这给空间柔性机械臂的定位和跟踪控制带来了很多问题。本文以双柔性梁组成的机械臂为研究对象,首次建立了转轴方向余弦变化的较复杂系统动力学模型,并完成了它的仿真计算,得出其动力学响应。为空间柔性机械臂作进一步的动态优化设计和运动控制等研究打下了基础。首先,本论文以多柔体系统动力学理论为基础,给出点绕动轴转动的坐标变换矩阵,推导出点绕动轴转动的系统质量矩阵。其次,根据推导出的系统质量矩阵,建立双梁柔性机械臂的动力学控制方程。同时,采用新的数值算法求解上述动力学控制方程,编写计算程序,完成其动力学仿真。最后,分析其动力学仿真结果,表明文中理论及算法正确。