【摘 要】
：
本文研究了基于动力学模型的电力线路巡检飞行机器人(FROPI)运动规划方法。首先,研究了机器人运动规划模型,对FROPI的两个坐标系进行了定义,同时给出了两者的转换矩阵及FROPI
【出 处】
：
华北电力大学(北京) 华北电力大学
论文部分内容阅读
本文研究了基于动力学模型的电力线路巡检飞行机器人(FROPI)运动规划方法。首先,研究了机器人运动规划模型,对FROPI的两个坐标系进行了定义,同时给出了两者的转换矩阵及FROPI的数学与动力学模型。其次,针对快速扩展随机树算法(RRT)效率低、规划距离长等问题,研究了一种改进的运动规划RRT算法,并对二者进行了对比实验。再次,提出了一种新的方法,即把FROPI的动力学模型与运动规划算法相结合起来,进行相应的运动规划仿真实验。最后,将本文提出的结合方法应用于FROPI轨迹跟踪及有障碍物环境下的运动规划仿真实验中,验证了本文提出方法的有效性和可行性。文章结尾,概括本文的研究工作,提出下一步继续研究的内容。
其他文献
在过去的几十年里，计算机技术在社会各行各业中得到了广泛的应用，软件技术也得到了快速的发展，这当中产生了大量优秀的应用软件。为了扩大它们的使用范围，就需要对它们进行移植，以
随着网络技术和网络应用的不断发展，网络安全问题已经成为日常关注的焦点。如今传统的网络安全手段很难对付各种各样的网络攻击，入侵检测系统作为网络安全体系的重要组成部分，有
校园网一卡通系统是通过建设规定的、安全的、可扩展的校园管理系统，实现校园管理信息化、智能化、自助化。该系统在校园内实现了货币电子化，让校内的现金交易的过程更加安全和
近年来,阅读器芯片可以集成在移动终端(如手机中),阅读器和后台数据库之间的通信安全不再属于传统的网络安全研究范畴,无法满足传统RFID认证协议的假设条件：阅读器与后台数据
智能建筑（Inteiligent Buildings）是建筑技术与计算机信息技术相结合的产物，是信息社会与经济国际化的需要。可以满足人们对高效、舒适、便捷、安全的工作和生活环境的需求。随
本体(Ontology)作为一种能在语义(Semantic)和知识(Knowledge)层次上描述信息系统的概念模型建模工具,已受到各方面的广泛关注,并在知识工程、数字图书馆、软件复用、信息检