大型拖拉机作为农耕的重要工具,在多种复杂环境下作业是考验拖拉机作业性能的基本条件,而拖拉机耕深控制是现代农业机械发展的一项重要技术。目前,我国对于拖拉机耕深控制的研究局限于耕深调解方案的单一因素上,而多因素的研究较为浅显。因此,本文针对实际作业环境并结合拖拉机电液悬挂系统的特点,构建了一种基于滑模变结构控制的阻力-位置-滑转率三参数调节的耕深控制方式,可有效提高耕作质量。对大型拖拉机耕深控制方案进行设计。首先根据电液悬挂系统功能原理,对关键核心部件进行选型设计,并通过分析论证不同耕深调节方式的优缺点,然后设计阻力-位置-滑转率调节方案,分析其原理设计流程图,进而结合选型建立其数学模型,并对其搭建仿真模型验证作业机组的稳态性。对大型拖拉机电液悬挂系统和耕深控制算法进行建模与分析。首先结合拖拉机作业机组非线性的特点,对电液悬挂系统进行数学建模,对比分析多种控制算法,选用模糊PID控制算法和滑模变结构控制算法并设计控制器。同时借助Matlab/Simulink软件平台对比分析两种算法的响应特性,进而证明滑模变结构控制器的响应时间短且具有较强的稳定性,具备优良的响应特性与抗干扰性能。对滑模变结构控制算法的耕深调节方案进行仿真验证。在特定环境条件下,首先分别分析上壤比阻均值为3N/cm2,4N/cm2,5N/cm2时阻力-位置调节与阻力-位置-滑转率调节的仿真曲线。经对比分析,验证了阻力-位置-滑转率调节方案的优良性能,史能适应复杂多变的耕作环境。进行控制器设计和试验研究。结合现有试验条件,以STC89C52RC为主控芯片完成控制系统主程序及主要模块了程序的设计与开发,进而搭建出田间犁耕试验平台,针对本文设计的控制算法和调节方案分别开展了田间对比试验,从而验证了基于滑模变结构控制的阻力-位置-滑转率调节方案能够实现预期功能。