基于MAD的目标磁探测技术以天然的地磁场为背景,弥补了传统声纳探测有源性及隐蔽性不好等缺点,主要应用于军事领域,如鱼雷、潜艇的跟踪捕获,我国在这一领域的应用尚处于起步阶段。论文利用磁异信号探测法得到磁信号矢量,实现对水下铁磁性运动物体的跟踪定位,在研究水下运动物体测量方面具有重要的参考价值和实际意义。论文首先分析了课题的相关研究现状和磁异信号探测技术;然后在研究了四种分布式定位算法的基础上提出了一种改进的Robust Position算法,克服了原算法覆盖速度慢,能耗大等缺点,引入加权最小二乘估计,可以抑制累积误差的影响。仿真结果表明,在锚节点比例为20%、测距误差为20%的条件下,节点平均定位误差为36%,可以满足要求;最后研究了基于预测模型的磁传感器网络,它采用以“协作群”为跟踪单元的结构形式,这种设计对局部节点失效具有很好的鲁棒性。仿真结果表明,在节点定位能力强、采样频率较高的情况下,基于直线的预测模型具有很好的跟踪效果。