带缆遥控水下机器人是水下探测及海洋开发的重要工具,并广泛应用于海洋救助与打捞、海洋石油开采、水下工程施工、水下检测以及军事和国防建设等诸多方面,具有广阔的应用前景。本学位论文通过分析国内外水下机器人推进方式的不足,提出了一种多自由度喷水推进的推进方式。并通过实验室试验验证了喷水推进方式的可行性及其有效性。首先,本文在深入分析了国内外大量相关水下机器人推进方式的基础上,提出了一种仅用两个螺旋桨,并通过相关机构改变喷水方向得到不同方向推力的多自由度喷水推进器,旨在精简水下机器人结构,同时简化水下机器人控制系统,提高水下机器人的推进效率及控制系统的响应速度,并提升水下机器人在水下作业过程中的机动性与灵活性。然后,在确定出水下机器人的概念蓝图后,确定了水下机器人的各部分尺寸,绘制了水下机器人的各个零件的详细图纸,并提交加工单位加工生产。最后完成组装、电子线路的敷设、以及控制电路的安装,最后在水中调整其悬浮姿态,使其能在水中悬浮,并保持正浮姿态。最后,通过水池实验,在适当的控制下使其走出预期的各种路线,验证了多自由度喷水推进器的有效性与合理性,达到了本设计预期的目的。本课题研究也可为同类研究参考。