医疗巡诊机器人是一种兼有医疗护理与服务功能特性的机器人。医疗巡诊机器人应用于医院环境中,主要完成诸如病房的巡视、引导就医、在线就诊和递送物品等任务。导医巡诊是医院的前沿服务,随着人们对医疗服务的要求越来越高,医护人员的工作量也大大增加,借助现代机器人科技,打造智慧医疗,研究医疗巡诊机器人可减少或替代医护人员的重复性工作,提高工作效率。本文主要以研究医疗巡诊机器人的导航系统为题,并构建机器人的导航系统,其主要工作内容如下:(1)本文首先论述了现阶段国内外导航技术的总体发展形势以及医疗方面的需求。通过总结国内外机器人技术在医疗领域的发展历程和经验,给出了应用在医院环境中的机器人导航系统的设计方案。(2)根据医院特殊的环境,对环境地图的构建和机器人的定位进行了特别设计,把医院环境分类成走廊、病房和机器人活动范围等几个区域分别构建地图,把栅格图和特征地图的叠加作为病房内的分层地图,提出了分类分层的地图构建方法。(3)通过对编码器里程计、RFID系统和视觉定位技术分析,提出了多种传感器融合的避障策略。在视觉定位方面,提出了一种效率更高的视频图像预处理与支持向量机进行粗分类的流程,进而使用加速鲁棒性特征提取与匹配的门牌识别定位技术,并在识别出路标后进行细定位。给出了相机标定、图像预处理和门牌识别等实验结果。(4)采用了以地图为主导的路径规划方法,按照分类地图采用了三种路径规划方案。对医院走廊的简单环境采用快速较优的A*方法;对于病房内的寻路方法采用了快速探索随机树;而针对机器人运动时周边的实时环境,利用了激光雷达获取局部地图来实现实时避障的方法。该医疗巡诊机器人能够在住院区固定楼层完成日常巡视任务,在夜晚时,能够代替护士间歇地巡视病区,及时发现病人遇到的突发情况;巡诊机器人还能够携带物品完成递送任务。医疗巡诊机器人可代替部分值守的医护人员,节约了人力资源,有利于医院人力资源更好的分配,且规范了服务的标准。