在AGV车体结构初步设计的基础上，运用运动学和动力学理论，给出了车体的动力学模型。根据车体载重量，对电机、蓄电池进行了选型设计。根据所得动力学模型及自动控制系统的理论，选用电磁导引方式，求出AGV跟踪系统的总体控制模型。作者运用经典控制理论中最佳控制理论，得到AGV速度环和电流环控制器的最佳控制参数。针对导引模型中严重的非线性特性，应用当今世界上应用最为广泛的计算工具Matlab中的SIMULINK对非线性部分进行图形化建模，并对整个导引系统在各种工况下进行了仿真与分析，修正了控制器的控制参数。结合仿真结果作者研究了AGV车体机械尺寸及电气参数对AGV跟踪效果的影响，为AGV的设计提供了理论依据。最后，采用模拟与数字混和控制技术，设计了AGV导引控制系统的具体电路。