随着机器人技术的不断发展,世界各国越来越重视对机器人新技术的开发,除传统的腿式、轮式、履带式机器人外,还出现了一些新型的如蛇形、蝶形机器人,这些新技术被广泛用于战场侦察、扫雷排险、星球探测。本文在研究国内外现有多面体机器人步态规划和控制技术的基础上,对多面体移动机器人规划了步态,并且设计了控制系统,主要工作如下：一、对多面体机器人现状进行了研究,分析了本课题所述的多面体移动机器入的机构特点,完成了机器人姿态解算,建立了运动学模型,并用MatlabTM验证了运动学模型的正确性。二、对机器人进行了步态规划,建立了实时稳定性判据方法,对步态规划的每一个支撑状态都用MatlabTM进行了可行性分析,从理论上确定了运动的可行性。并用AdamsTM进行了仿真分析。三、完成了基于负反馈的控制系统平台的设计。搭建了控制系统的硬件平台,完成了控制系统平台的软件开发,设计了上下位机的通信系统,开发了人机交互界面,实现了实时监控程序的设计。四、进行了手动模式实验和自动模式实验。以实验形式验证了步态规划和控制系统的可行性,收集了大量运动数据,为机器人的性能指标提供了一定的参考依据。本文设计的多面体移动机器人控制系统响应良好、控制准确,所规划的运动步态从理论和实际都验证了可行性。人机交互界面友好,能够满足基本实验需求。