随着“中国制造2025”的推进,工业机器人的需求不断增加,因此对机器人用RV减速器需求也越来越大。本文主要是对RV减速器进行研究,在传统RV减速器的基础上提出了新型RV减速器结构。运用三维软件进行建模和装配,使用有限元分析软件对振动特性和啮合力进行仿真分析,运用虚拟样机技术对减速器的传动性能和接触力进行分析并用专业的测试平台对试制的减速器进行对比测试,评估新型RV减速器的传动性能。以自主研制的新型RV减速器(CPE-20E-A型)为研究对象,运用有限元分析方法,系统地研究了 RV减速器主要零部件的振动特性、摆线轮与针齿的接触力以及当摆线轮与针齿之间的间隙对啮合力的影响。通过对新型RV减速器和传统RV减速器(CPE-20E-B型)进行运动学仿真。发现新型RV减速器相对于传统RV减速器在转速、转矩、传动比等传动性能方面基本相同,符合理论计算结果,但是在传动过程中新型RV减速器的核心零件摆线轮与针齿的接触力峰值更小,传动更平稳。通过对两种型号的RV减速器进行样机试制,学习了 RV减速器主要零部件的加工工艺、减速器的结构以及传动原理。在工艺方面,新型RV减速器零部件更少,更加易于装配,生产效率更高。通过两个减速器的性能测试,得出了在同等条件下,新型RV减速器的各项性能都要优于传统RV减速器,充分证明了新型RV减速器的可行性。通过与目前国际主流RV减速器的性能对比,充分证明了新型RV减速器结构的合理性。本文通过对比仿真和实验,验证了新型RV减速器的可行性。为以后RV减速器或者摆线针轮行星减速器的创新研究提供重要参考,并为新型RV减速器的更深入的研究奠定良好的基础。