当今各行业正进行自动化改造，极大地增加了对工业机器人的需求。本文针对工件焊接的自动化生产线，设计满足该生产线的专用拆装机器人代替人工完成对工件的自动拆装。　　本文根据自动生产线的运行要求和拆装工件的具体构型，对机器人的动作路径进行规划，确定拆装机器人的结构类型和各关节驱动方式，对各关节的结构进行详细设计，并绘制出机器人的三维模型。分析机器人自身结构，运用改进的D-H法求解正向运动学方程，并在MATLAB里编程证明方程的正确性。针对常规的方法无法求出该特定结构的问题，通过结合粒子群算法对逆解求解过程进行数学建模并求解验证。同时，研究机器人的动力学参数，并规划单个周期内的运动轨迹，在ADAMS中添加驱动函数模拟仿真，得到各关节的力矩曲线。采用牛顿-欧拉法计算各关节驱动力矩方程，并求出其理论值,对比仿真最大值，分析验证电机选型的合理性。通过以上设计分析，设计各零部件并对其组装调试得到拆装机器人样机。通过误差来源分析，对机器人的连杆参数误差和关节角度零位误差进行分析，通过仿真过程验证机器人的精度得以改善。通过对机器人的结构和各方面性能研究，设计了一款快速灵活、结构紧凑的轻负载拆装机器人样机，对几何误差参数进行误差分析以及过程仿真，有效地提高了机器人的精度，解决自动生产线上工件的拆卸和装配，实现用户自动化改造的需求。