近年来,大规模的基础设施建设为我国直梯行业带来了空前的发展机遇,我国直梯的需求量正逐年稳步上升。国内外目前的安装工艺已不再满足人们对直梯安装高效率、高精度和高可靠性的要求,若以装配机器人代替人工来完成直梯零部件的安装,不仅可以保证安装质量,而且还可以降低工人的劳动强度和对工人的技术要求。本文基于现有的直梯导轨零部件,选取小机房后对重乘用直梯为探究对象,尝试设计一种直梯导轨的辅助安装技术方案。本文的主要研究内容有:（1）通过对井道环境的分析,对工作平台进行了功能和结构设计。在研究目前国内外安装工艺流程的基础上,将自动化安装较困难或无法实现的直梯导轨零件组合成部件,并制定了相关的辅助安装工艺流程,然后对各个安装工序进行了方案设计。（2）为了便于描述相机成像原理,建立了摄像机成像模型和双目测量系统模型。运用Z Zhang平面标定法对相机进行了单目标定和双目标定,得到了相机的内参数和外参数矩阵。根据标定得到的参数矩阵,运用Bouguet极线校正算法对左右图像进行立体校正,降低匹配搜索维度的同时也提高了视差计算精度。运用Canny边缘检测算法对图像进行边缘检测,再运用HoughlinesP累计概率霍夫线变换检测样线的直线特征,并提取直线特征参数,得到了相机与样线相对位置信息,为工作平台调整提供数据支持。（3）详细分析了工作平台停层后的误差形式,建立了误差数学模型,并制定了误差调整方案。根据误差调整方案,制定了平台复位顺序。根据机器视觉测量获得的样线倾角信息,运用角度误差控制调平法对平台进行水平复位;根据传感器获得的转角信息,运用蜗轮蜗杆传动原理对平台进行Z向转动复位;根据机器视觉测量获得的位置信息,运用丝杠螺母传动原理对平台进行平移复位。（4）根据焊接任务要求,选择MA1440六自由度焊接机器人进行导轨支架焊接。为了便于描述机器人的运动状态,运用D-H方法建立机器人坐标系统,推导了正逆运动学方程。运用Matlab中的Robotics Toolbox机器人工具箱构建了机器人对象,并进行了运动学可视化仿真,验证了正逆运动学方程推导的正确性。根据仿真图像,对机器人的关节空间和任务空间分别进行了焊接轨迹规划。