本论文以LED晶粒自动分拣仪为研究对象，对其自动分拣技术做了深入研究。包括：　　 （1）确定了晶粒的抓取和放置方案。由于晶粒的分拣过程可以是多种多样的，因此，通过对不同分拣方式的分析，用于拾取和放置晶粒的机械手最终选用了固定点到固定点的运动方式，而用于分拣的其它元件的运动方式也就据此被确定了。在该运动方式下，分别对所有分拣元件的运动方向进行了分解，明确了所有的控制轴，从而确定了LED晶粒的分拣方案。　　 （2）为了实现该方案，对分拣控制系统中用于实现多轴控制的运动控制卡进行了选择，并对每个控制轴上的电机及其驱动器进行了选型，从而完成了所有被控对象各方向轴上的硬件连线设计。　　 （3）在此硬件平台的基础上，以VC++6.0作为软件开发工具对分拣控制系统进行了软件设计。首先，结合本课题的研究内容指出了软件的功能要求。根据该要求划分了分拣控制模块，并设计了软件层次图。由于抓取和放置晶粒的过程在软件实现中非常重要，因此，分别设计了分拣控制的整体流程图和抓晶、置晶流程图。为了能够将晶粒按照等级并有序地放置，设计了置晶算法且给出了任意等级晶粒的放置位置坐标值，由此可以确定每次放置晶粒时，在X轴和Y轴上所需的脉冲数。此外，对分拣控制中的直线插补和圆弧插补算法进行了设计，并对运动控制卡进行了操作，选择了所需的运动控制函数。最后，设计了分拣控制系统的界面并对各被控对象进行了软件调试，实现了对LED晶粒的取放控制。