智能移动机器人是机器人研究领域的一个重要分支，有着巨大的应用潜力。当前，对智能移动机器人的研究吸引了众多学者的注意。全局路径规划则是智能移动机器人开发的重要环节之一。 首先，本文概述了全局路径规划的原理和方法。介绍了全局路径规划的概念，分类，算法评价标准等。对全局路径规划的环境建模和路径搜索策略两个子问题进行了回顾。对几种常用的全局路径规划方法进行了比较。 然后，本文重点考察了概率栅格分解算法。该算法主要由栅格形状，图搜索，局部规划器，栅格分解，栅格抽样等部分组成。在此算法的基础上本文加以了改进，提出了改进的概率栅格分解算法，改进后的算法比基本算法更能节省计算时间。而且如果计算资源充分，算法可能找到最优路径。 由于路径规划系统的开发是一个复杂的过程，如何提高开发效率是摆在每个开发者面前的一个难题。本文提出的面向对象的路径规划框架有助于系统的开发。 最后，本文通过仿真实验证明了用改进概率栅格算法进行全局路径规划的有效性。