随着嵌入式系统应用日益广泛，越来越走进我们的生活，嵌入式实时操作系统的开发是近几年来国内外科研机构以及相关厂商研究的热点。现有的一些专用的嵌入式实时操作系统价格昂贵，开发使用成本高，且技术不公开。Linux操作系统的出现，使这一局面大为改观，由于Linux操作系统的诸多特点，使其成为嵌入式操作系统的理想选择之一。 本文的首先介绍了嵌入式系统和嵌入式实时操作系统的概念、特点、发展历史等情况。从中我们可以了解本课题的相关背景。由于Linux用于嵌入式实时系统还存在实时性不足的障碍，因此对Linux进行实时化改造也是这几年嵌入式Linux的一个研究重点。 我们首先分析了Linux操作系统与实时相关机制。然后以RTLinux的双内核实时方案为我们的研究对象，这主要是因为它通过在原有Linux内核下实现了一个精小的实时内核而达到了硬实时的指标，且对原有Linux内核修改相对较少。本方案中主要采用了中断模拟，高精度时钟，实时调度器等技术来实现对原Linux的实时化扩充，本文就几项关键技术进行了分析论证。另外，我们还对RTLinux的性能进行了测试，取得了预期结果。针对实时任务调度问题，我们提出了支持多调度策略的改进方案。本文还指出了双内核方案的不足和改进方向。 嵌入式Linux的开发与普通桌面系统开发不同，它是运行在一个资源受限的环境中，因此要求系统软件没有冗余。本文介绍了嵌入式Linux的开发环境，嵌入式Linux的内核、文件系统的小型化定制方法，构建了一个嵌入式Linux操作系统原型，并在其基础上实现了一个嵌入式IPSec VPN网关的具体应用，它可以应用于家庭网关等设备，很有现实意义。