本文散胁撇了新的具韬圆陀意义的描主. 虫虚拟现实力觉临棚肪晰实现统的一们显著的特点就是在整个系统中利用操作者(人)的智能去感知、殃策:咤殊(划棚人于系统(包括菌阴不口虚议环境),完成给定的操作任务.因此,操作者(人)在整个系统环中对操作任务的萧婉着剿踊重的作用.本文在提出了上述观点的前提下,对系统中操作者(人)的感知、决策及动力剿于为过程首次作了描主,建立了系统中操作者(人)的动力学模型,提出了系统中操作者(人)的动力郸幽数的确定筋珠用了辨识.在觑刚产生和系绞控韦(结谢.控弗慎法的设计中,环境动力学模型具有重要作用,而以往的质量,弹萎·阻尼体的二胆荷动力学模型的线 略了,因为许多实际情况并非如此.因此,本文在必析并研究了新膨限动力学模型湖颜上,推导了其模型的新的胁碱腻,提出了平不力学模型参数辨识的,通过实验对其参奶斟于了辨形力口以分析.为了使操作者意憋真刻熄膏(虚阴不口虚拟环境的相互作用力,准确地检狈傀帅界中物体之间的相互作用力形跌至关重要的.和它用/U引对结的几何梭型弄口动力学莫型的基础上,提出并建立了更为全面、更为系统的虚拟力检狈(的叫颇舷.钠彬确的虚拟世点多、计算复杂,而在非结构化环境的,建模的特点,本文设计并研究了1肮有效的口动力学亩韩差均具削咬癣非磁的系绞控韦贮湘不睦殊傅法,禾佣kW趟绽陶蹦拼口无源胞濒愤了系统的稳定性.硕筛(了一套单自由脉剧觑实力觉1悔场臃梆眺实验系统,沐瞰是出的有关理论完成了相关铡龋证了其有效性.