二十世纪八十年代后期,国内外众多学者有计划的开展了服务机器人的技术研究,并在理论和实践中取得了丰富的研究成果。近年来,随着服务机器人技术的不断进步,服务机器人在国内外市场的需求也在不断扩大。清洁机器人、教育机器人、娱乐机器人、安防机器人以及医疗机器人市场正处在快速发展中,其中餐厅服务机器人的应用前景同样广阔。论文首先概述了服务机器人的研究背景意义以及发展现状,介绍了本课题的研究内容和研究方法。之后,阐述了本课题中服务机器人的总体设计方案,包括机器人运动平台的机械结构,微控制芯片的选型,控制系统硬件电路的实现方案,控制系统的软件设计以及控制策略。此外,还介绍了上位机调试软件的设计方案。服务机器人硬件平台的设计主要包括直流电机驱动、多传感器信息采集、服务机器人同上位机的数据交换三部分,在硬件平台基础上通过软件驱动,完成服务机器人基本运动动作。上位机调试软件分析显示服务机器人运动信息,并通过航迹推算的方式显示机器人运动轨迹。在控制方面,通过超声波测量障碍物距离信息,结合陀螺仪测量机器人航向角,采用模糊控制的方式完成局部路径规划,实现机器人避障功能。本文完成了服务机器人硬件平台的搭建,并在硬件平台基础上完成了硬件驱动程序和运动控制程序的设计开发,同时使用LabVIEW软件实现了上位机调试软件的开发。在实现的服务机器人平台上进行了基本运动控制的调试,实现了机器人基本的运动控制。并搭建机器人避障实验环境,测试机器人的避障性能。实验结果证明,服务机器人采用模糊控制避障算法可有效实现机器人避障。