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超声电机(USM)是近年来发展起来的一种新型驱动器,其结构简单、功率密度大、低速大转矩、定位精度高、响应速度快、断电自锁及无电磁干扰的特点,使得它能在众多领域得到发展和应用。特别是多自由度超声电机结构灵活、运动形式多样的特点,可满足仿生运动球形关节、机器人眼球和柔性关节以及月球登陆车等领域对多自由度驱动器的需求。目前国内外对多自由度超声电机的研究和应用尚属探索阶段,大多采用几个振子单方向独立驱动合成,振子间驱动作用存在相互阻碍和干扰,导致电机输出特性不够理想。本课题的研究,可以为单振子多自由度超声电