四轮驱动电动汽车作为未来社会发展的重要交通工具之一,以零排放、低噪声、低能耗的优势,得到了社会普遍关注。四轮驱动电动汽车相比传统汽车具有更加高效的动力输出,在结构性能、传动性能、控制性能方面均有所提升。灵活的四轮独立驱动形式为汽车开辟了更多的管理空间,使得车辆更易于操控。四轮驱动电动汽车被认为是构建未来智慧城市不可缺少的交通工具之一。本文主要内容是对四轮驱动电动汽车转向稳定策略研究。主要解决分布式驱动电动汽车在转向时出现的稳定性以及操纵稳定性问题,实现四轮驱动电动汽车安全转向行驶。本文针对车辆在中高速转向行驶时存在的不稳定安全性问题,提出了一种分层转向稳定控制策略,提高了整车的稳定性能。为了提高电动车辆在转向工况下的稳定性,本文首先建立起非线性七自由度动力学模型,利用横向、纵向以及横摆设计上层横摆稳定滑模控制器,并针对控制器中由轮胎魔术公式得到的轮胎侧向力进行改进,采用侧向力MAP表代替复杂的轮胎公式模型,可以降低系统复杂度。并利用卡尔曼滤波理论设计状态观测器,对车辆运行时不可测量的质心侧偏角状态量进行估计,详细介绍了此估计方法的运用步骤,并通过仿真验证了估计器的有效性。针对车辆在实际行驶时存在轮胎过度驱动打滑,进而严重影响车辆行驶稳定性的问题,本文设计基于模型预测控制的下层转矩分配控制器,以四个轮胎的纵向滑移率为状态,将状态约束在稳定范围内,此方案能够考虑轮胎滑移的同时,精确跟踪上层横摆稳定所需要的附加横摆力矩,并将四个轮胎的输入转矩之和作为优化的目标函数,即保证了能量最优的同时维持车辆安全的转向行驶。通过仿真验证了控制器的有效性。