随着科学技术的不断进步与发展,振动问题已成为影响各种机械设备、精密仪器仪表、车载、船载、航空、航天等相关设备的性能和使用寿命的主要原因,而传统的单维减振也已经不能满足要求。因此,实现多维减振的意义就十分重大。本论文在国家自然科学基金项目“仿橡胶多维减振平台设计的系统理论与非线性解耦控制(50375067)”的资助下,提出将四自由度并联机构用作多维减振平台的主体机构,并在机构原动件处辅以弹性阻尼系统,实现能量吸收及动力自适应平衡,从而实现多维减振。由于多维减振平台的主体机构是多自由度并联机构,故本文主要是对用来做减振平台的空间四自由度并联机构进行研究,内容包括:首先,利用VB编程实现空间四自由度并联机器人机构的智能化型综合研究,综合出空间四自由度的所有机型;然后,对综合出的机型进行优选,得出适于做减振平台的机型;接着,对优选出的此种减振平台机型进行运动学分析及动力学分析:包括位置的正反解、速度分析、加速度分析、工作空间分析及奇异位形分析等等;最后,在ADAMS环境下,在机型的动平台上施加正向及斜向冲击力、冲击力矩,仿真其减振性能曲线。开发了一种用于空间四自由度型综合的智能化型综合软件,用以辅助研究空间四自由度多维减振平台。基于单开链单元理论,结合计算机图形学等知识,用VB编程构造运动副数据库和单开链数据库,实现空间四自由度并联机器人机构的智能化型综合研究,并综合出空间四自由度(一平移三转动、三平移一转动、两平移两转动)并联机构的机型。该软件可实现如下功能:机型支路数的选择,计算不同支路类型机构的数目,显示出不同类型机构的结构组成,并可对输出机型进行放大、对机型中的支路进行角度旋转等动态修改,为减振平台主体机构的机型优选提供了多种可选用机型,也为减振机构的进一步优化提供了基础。基于并联机构的多维减振平台系统具有结构简单,机型紧凑,精确度高,部分或完全解耦的机型易于控制等特点,因此,具有良好的应用前景。