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由于能源危机和环境污染的双重压力,以及电机技术的不断发展,使得电动汽车重新焕发生机,其中四轮独立驱动(4WID)电动汽车(EVs)由于其在结构、控制方面突出的优势和潜力,备受业界关注。但是,4WID电动汽车某些运动状态不易获取且多执行机构带来的高故障率都是阻碍其发展的重要因素。因此,针对上述两方面,本文将LPV增益调度技术应用到4WID电动汽车,研究了质心侧偏角的鲁棒观测及针对执行器故障的容错控制问题,主要研究工作如下:1、介绍了4WID电动汽车的发展概况和技术特点,分析了质心侧偏角观测以及容错控制的研究现状及存在的问题,提出本文的研究策略。对LPV鲁棒增益调度技术的理论基础进行详细的阐述。2、通过对轮胎侧偏刚度以及纵向速度的不确定描述,建立了系统的LPV动力学模型。通过求解使系统满足能量-峰值性能和闭环极点约束的多目标问题,设计质心侧偏角观测器。该观测器利用由低成本传感器测量的横摆角速度估计不易获取且由高成本传感器测量的质心侧偏角,并且能够对系统存在的不确定性及建模误差具有一定的鲁棒性。3、建立故障模型,表征4WID电动汽车电机驱动系统不同类型的故障,将车辆左侧和右侧的四个执行器分为两组以降低设计难度,并将每组的故障因子作为LPV系统的变参数,得到整车LPV动力学模型,利用线性矩阵不等式求解满足H_∞性能和闭环极点约束的多目标问题,设计整车的鲁棒容错控制器。4、基于MATLAB/Simulink和CarSim建立了4WID电动汽车状态观测及容错控制的联合仿真平台,对质心侧偏角的鲁棒观测及容错控制进行了联合仿真分析。5、介绍dSPACE半实物仿真系统以及4WID电动汽车实验平台,并在该硬件平台上进行容错控制算法的实验验证。实验结果表明:执行器发生故障后,车辆仍然能够跟踪期望的状态轨迹,并保持稳定性和良好的动态性能。