分布式驱动电动汽车（DDEV）由于车轮直接串联轮边/轮毂电机,为汽车主动安全技术的发展提供了更多潜力与机遇。目前,大多数分布式驱动汽车为了保证制动的可靠性,除了通过分布式驱动电机提供反拖力矩外,额外安装了一套液压制动系统。然而现有的电液复合制动方案在紧急制动工况时,往往存在着电机参与度小,过于依赖液压制动的问题。由于忽视了电机响应速度快的优势,这也制约着DDEV在紧急制动时的表现。因此本文旨在提高DDEV在紧急制动工况下的表现,主要内容如下:首先,本文介绍了电液混合制动系统的结构与工作原理,研究了液压制动器与电机制动器的非线性特性,并建立数学模型。设计了一种新型的自适应分频电液混合制动策略,通过频率重建的思想将期望制动力矩的高频部分分配给电机制动器,以发挥电机快速响应的优势;将低频部分分配给液压制动器从而减小电机的工作功率。根据期望制动力矩的频域特性,设计代价函数以决定频率重建的截止频率。其次,研究了汽车在制动工况时的横向稳定性控制。结合DDEV的直接横摆力矩控制（DYC）与传统的制动防抱死系统（ABS）,考虑车辆在不同工况下对制动性以及横向稳定性之间的权衡,通过模型预测控制（MPC）的方式将ABS/DYC协同控制,以获得紧急制动时的各车轮期望制动力矩。然后,考虑了路面条件对汽车制动稳定性的影响。设计了一种基于混合高斯模型的路面附着系数（TRFC）观测器,并通过观测到的TRFC计算前馈制动力矩,进一步提升车辆紧急制动时的制动性能及横向稳定性。最后,将ABS/DYC协同MPC控制子系统、基于TRFC的前馈控制子系统,与自适应分频电液混合制动系统组合为集成系统。并通过高精度的车辆仿真软件Truck Sim分别对自适应分频电液混合制动系统、ABS/DYC协同MPC控制器、以及集成系统进行仿真验证。仿真结果表明,自适应分频电液混合制动策略对比传统的液压制动系统,电液混合制动策略能显著提高制动性能;对比纯电机制动,电液混合制动策略的制动性能相差无几,但是能减少电机工作时的功率。并验证了ABS/DYC协同MPC控制器在不同工况下,能通过改变MPC权重的方式对汽车的制动性能与横向稳定性能协同控制。以及通过实车实验验证了电液混合制动系统自适应分频控制器的有效性。