解决汽车倒车困难问题目前存在两种思路:一种是采用比较简单的倒车预警系统,但是这种方法仍然没有把驾驶员从繁重的倒车过程中解放出来;另一种是开发自动泊车系统。随着科技的发展以及消费者要求的提升,自动泊车系统方案逐渐成型,产品逐渐推向市场。自动倒库为自动泊车系统当中的一种倒车模式,本文的研究内容是自动倒库转向控制算法,研究的基础为超声传感器已经探测到目标车库并实现对汽车的定位。对于自动倒库要解决的几大问题:目标车库的选择、转向控制算法、行为控制,本文都一一作了阐述。本文推导出汽车低速倒车过程中的运动学模型。利用该模型,进行了估算算法、REEDS算法,模糊逻辑算法和ANFIS的仿真,得到方向盘转角与路程的关系。最后将仿真数据与Carsim软件联合Simulink仿真的结果进行了比较,并且选取典型初始状态进行了实车实验。通过仿真、结果对比和实车实验,可以看到本文转向控制算法的有效性。本论文的创新之处在于:由路程数据估算汽车的横纵坐标值;由估算算法实现汽车自动倒库;设计了能实现捷达车自动倒库的模糊逻辑控制器;提出采用转角随路程的关系来仿真和实验,减少车速的波动对倒车的影响。