在主动悬架设计过程中,存在执行机构时延、执行机构饱和以及参数不确定性的问题。考虑实际应用,本文提出一种考虑电液作动器动态特性的主动悬架模糊静态输出反馈控制器的设计方法,电液作动器具有强非线性,当工作环境具有动态特性时,用作动器来跟踪悬架所需主动力的策略很难满足要求,因此,在建立主动悬架模型时,直接考虑电液作动器动态特性,建立四分之一车主动悬架T-S模糊模型,既考虑了时延问题,又考虑了作动器的动态特性,更加接近实际应用;而在解决执行器饱和问题上,将控制力饱和约束归入H∞性能指标,利用T-S模糊模型逼近具有非线性动态特性的主动悬架模型,将悬架设计考虑的三个指标中的行驶平顺性（车身垂直加速度）作为H2性能指标,操纵稳定性（轮胎动载荷）和悬架动行程作为H∞性能指标,同时将控制力饱和约束归入H∞性能指标,显然H2性能指标和H∞性能指标是相互矛盾的,是一个多目标问题,对于这样一个问题,利用改进的多目标遗传算法对控制增益进行搜索,通过解LMI得到H2和H∞范数。众所周知,多目标遗传算法的理想情况是找到一组分布均匀的、真正最优Pareto解集。一般遗传算法的终止条件是设定最大进化代数,进化代数达到最大值就停止。然而在设定进化代数上,没有有效的标准和规定;进化代数设置太大,会增加许多不必要的计算量,设置太小可能得不到理想的结果。本文在带精英策略的非支配排序遗传算法（NSGA₂）的基础上,提出一种改进的新型NSGA₂算法——INSGA₂;在INSGA₂中,提出一种新的终止条件,并加入限制精英和均匀性保持策略,引进有效性交叉和变异算子。