地下综合管廊内部环境复杂,人工巡检效率低且危险性高。巡检机器人可以全天候工作、重点监测危险区域,极大提高日常检修的工作效率。本文设计并实现一款综合管廊巡检机器人控制系统,为城市管廊的安全运作提供技术保障。本文针对综合管廊现场环境特点,对机器人控制系统进行功能需求分析,提出综合管廊巡检机器人控制系统总体方案。机器人系统由本地控制系统与远程操控系统两部分组成,其中本地控制系统负责现场信息采集与机器人运动控制,远程操控系统负责现场信息显示与巡检任务下达。本文提出机器人本地控制系统硬件解决方案,采用模块化方法对控制系统软件进行设计,最终实现管廊现场信息采集与集成、网络通信和机器人运动控制功能。自主定位是综合管廊巡检机器人的一项重要功能,本文结合轨道式机器人与现场环境特点,提出一种基于粒子滤波和地图匹配的管廊巡检机器人定位方法。主要内容包括机器人感知系统的设计与实现、粒子滤波定位算法的实现、全局地图的构建。远程操控系统包括基于B/S的监控网站以及基于Android的移动应用软件,实现对机器人的远程操控以及综合管廊内部环境实时监控。论文完成了机器人控制系统的性能测试,结果表明机器人具有良好的移动能力、感知能力、远程操控能力,能胜任综合管廊的日常巡检任务。