船舶长时间在海洋中航行，船体表面会长有大量藻类和贝类。它们大量的附着船体，将增大船舶在海水中的航行阻力，减缓航行速度，进而增加了燃油损失。藻类、贝类在生长过程中产生的分泌物和海水都能损坏船体表面的防锈涂层，使船体表面生有很多锈斑和锈皮，若不及时清理，会加速船体的腐蚀，削减船舶的使用寿命。为了保证船舶航行的安全和高效，开展船体清污器关键技术的研究，对于提高船体水下清污作业的效率和自动化水平有重要的现实意义。根据船体清污器的水下作业环境状况和技术性能要求，确定了以永磁和电磁复合吸附、履带和车轮复合移动为基础的总体设计方案。对船体清污器在静止状态下作静力学分析，通过对各种失稳状态的独立分析，得出各状态对吸附力大小的要求，并通过综合分析得出船体清污器静态稳定条件，建立了船体清污器静态稳定性与磁吸附力间的定量关系。对影响船体清污器壁面吸附能力的因素作了分析，针对船体清污器的直线运动状态建立了动力学方程，研究了直线运动状态下船体清污器复合吸附力和运动可靠性之间的关系。在保证吸附安全的条件下，对船体清污器直线运动力矩平衡作了分析，确定了驱动电机所要满足的功率要求。分析了船体清污器在运动时履带受力状况以及复合吸附力对驱动力矩的影响。最后建立了船体清污器在曲线转向运动时的动力学和运动学方程，分析了复合吸附力和曲线运动灵活性之间的关系。