磁悬浮技术是一种典型的机电一体化技术,其中控制器性能的好坏直接影响磁悬浮技术在实际中的应用。由于磁悬浮系统对实时性的要求很高,所以在很大程度上限制了先进控制算法的开发和应用。为了满足日益复杂的控制要求和提高控制系统的实时性,本文针对GML磁悬浮实验平台并基于Matlab环境进行分析与设计,建立了系统数学模型以及应用模糊控制、自适应控制与PID控制相结合的思想设计了一种改进型PID控制—参数可调模糊自适应PID。首先,通过PCI1711数据采集卡将磁悬浮试验平台与PC机相连,构成基于PC机的磁悬浮控制系统。在此系统上,为了确保实时性,应用Matlab软件中RTW实时控制工作方式搭建了磁悬浮实时控制仿真平台,并在此平台上设计PID控制器,实现钢球的稳定悬浮。其次,在分析磁悬浮系统原理的基础上,建立系统的机理模型,并应用ITAE准则修正仿真模型参数。系统建模包括控制器、磁悬浮系统模型、传感器模型及功率放大模型四部分,按照原理连接即可建立磁悬浮闭环控制系统初步模型,之后根据模糊自适应PID实时控制采集到的数据与仿真输出建立ITAE准则,修正系统模型参数。最后,以磁悬浮控制系统的稳定性、跟踪性及抗干扰性为主要设计目标。依据可控范围内的PID控制参数,构建改进型PID控制器,此控制器主要包括三部分：(1)PID控制部分,实现小球稳定悬浮；(2)自适应控制部分,实现小球在可控范围内的轨迹跟踪；(3)参数可调模糊控制部分,改善系统输出动、静态性能。实验结果表明,参数可调模糊自适应PID控制提升了系统的适应能力,并改善了的系统动、静态品质。因而,参数可调模糊PID控制器的设计是成功的。