永磁无刷直流电机(Brushless DC Motor)是一种性能优越、应用前景广阔的电机,它的进一步推广应用,在很大程度上有赖于对控制性能的提高。永磁无刷直流电机具有时变、非线性、强耦合等特征。传统的控制策略虽然算法简单、快速性好、控制精度高,但在被控对象数学模型不确定或为非线性时,通常较难满足系统要求的静、动态性能指标。基于人工智能的控制方法,具有无需依赖控制对象精确的数学模型和能够抑制时变、参数扰动等因素对系统影响的特性,但由于运算量大、控制规则不易调整等致使控制效果不够理想。因此,寻求一种更加适合BLDCM控制系统的控制策略势在必行。一种新型的非线性控制器——自抗扰控制器(Auto-disturbances-rejection Controller)的提出为解决这样一个问题提供了契机。自抗扰控制器是一种不依赖于系统模型的非线性控制器,它通过非线性变换,将非线性系统实时动态地转化为线性系统的积分串联型结构,从而实现动态系统的反馈线性化,具有超调低、收敛速度快、精度高、抗干扰能力强等特点。综上所述,提出了无刷直流电动机自抗扰控制方案。该控制方案不需要精确电机参数就可以实现干扰补偿,控制器的设计也不需要建立电机的精确数学模型。自抗扰控制器利用其内部的扩张状态观测器可以估计出系统的内、外扰,据此将电机等效为由两个线性系统构成的串联对象,然后设计两个一阶自抗扰控制器实现对电机的内、外环控制。在此基础上在Matlab/simulink中进行了仿真试验。仿真结果表明,自抗扰控制器对无刷直流电动机模型的不确定性和外部扰动变化具有较强的适应性和鲁棒性,控制器算法简单,系统具有良好的动态响应性能。