汽车稳定性控制是当前国际上汽车主动安全领域的研究热点,随着控制技术的发展和系统成本的降低,将很有可能全面替代ABS成为现代汽车的标准装备。在我国,汽车稳定性控制的研究刚刚起步,开展这项研究具有重要的现实意义和广阔的应用前景。本文围绕着自主开发汽车稳定性控制系统这一主题,在借鉴国内外研究成果的基础上,就控制系统建模、试验台建设、统一车速估计算法研究及仿真等方面进行了详细地论述。首先,论文总结和整理了我校郭孔辉院士提出的统一指数轮胎模型,并介绍了在此基础上建立的轮胎附着极限下汽车稳定性控制的数学模型,为统一车速估计的仿真研究打下了基础。其次为稳定性控制实验台设计了轮速处理电路。由于轮速是车辆状态估计的重要参数,而对于传感器测得的轮速还不能直接作为估计的依据,首先需要通过处理电路进行初步处理。稳定性控制实验台是我们课题组以后进一步工作的实验基础。最后分别运用卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波方法对统一车速进行了估计,并对算法进行了仿真研究。