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本文研究的联合制动系统由行车制动系统和液力缓速器组成,具有一定的制动延迟特性。该制动延迟特性导致重型装备运输车(半挂汽车列车)下坡制动时半挂车冲撞牵引车,影响重型装备运输车的制动方向稳定性,易造成人员伤亡和财产损失。因此,研究重型装备运输车联合制动系统的制动延迟特性具有重要现实意义。首先,建立了该联合制动系统的AEMsim和SIMULINK仿真模型,并仿真分析了该联合制动系统的制动延迟特性。基于经过试验验证的行车制动系统的仿真模型,仿真得出了鼓式制动器制动力矩的动态响应特性;基于液力缓速器的仿真模型,仿真得出了液力缓速器制动力矩的动态响应特性。通过对比这两种制动力矩的动态响应特性得出,液力缓速器作用加入后,半挂车制动滞后于牵引车的时间从0.16 s增至0.20 s,并且牵引车中后桥车轮制动力矩的增长速度变大。然后,分析了联合制动系统的制动延迟特性对重型装备运输车下坡制动时方向稳定性的影响。基于该车的十自由度整车数学模型,分析得出当无侧向干扰力时,联合制动延迟会增大制动时半挂车对牵引车的冲撞力;当有侧向干扰力时,联合制动延迟会增大牵引车和半挂车的横摆角速度。将经过试验验证的重型装备运输车Trucksim整车仿真模型与联合制动系统仿真模型结合,分别进行了三种侧向干扰力作用下该车有、无联合制动延迟的下坡制动工况仿真分析。通过对比有、无联合制动延迟时牵引车和半挂车的横向位移、横摆角速度和铰接角得出,联合制动延迟均加剧了该车的横向运动,且侧向干扰力越大,联合制动延迟对该车制动方向稳定性的影响越大。最后,提出了一种缩短联合制动延迟时间的改进方案,并对该方案进行了仿真验证。基于该方案的结构和工作原理,建立了改进后半挂车驻车制动系统的AMEsim仿真模型及其控制策略的SIMULINK仿真模型。通过仿真分析得出该改进方案将联合制动延迟时间缩短了0.19 s,并且有效抑制了该车下坡制动时的横向运动。此外,通过仿真不同制动初速度时该车的下坡制动过程得出,该车的制动初速度越大,改进方案的有效性越弱。