自动紧急制动系统(AEB,Autonomous Emergency Braking)作为无人车在复杂道路交通环境中行驶的基础安全模块,是目前国内外智能汽车领域的研究热点。论文围绕有效目标识别、运动状态估计、安全距离建模、紧急制动策略等AEB系统中的多项关键技术进行了深入研究,开发了一种基于毫米波雷达的无人车AEB系统。主要内容包括:在综合分析国内外相关研究的基础上,设计了一种基于毫米波雷达的无人车AEB系统总体方案,完成了无人车AEB系统的需求分析、总体结构设计、研究路线制定及工作流程设计。研究了基于毫米波雷达的有效目标识别及目标跟踪技术。首先根据同车道距离最近原则进行有效目标初选,然后采用四阶卡尔曼滤波进行有效目标一致性检验,最后引入有效目标生命周期算法进行目标决策。在此基础上,运用基于CV/CA的交互式多模型算法对目标车辆的运动状态进行建模跟踪,实现对前车运动状态的准确估计,设置不同工况仿真分析该算法的跟踪效果。建立了多种情形下的无人车安全距离模型。首先分析了水平路况下无人车的制动过程,建立了水平路况下的无人车制动距离模型和安全距离模型。然后综合考虑坡度、路面附着系数等因素,基于前车五种不同的运动状态,分别建立了改进的无人车制动距离模型和安全距离模型,并仿真分析影响安全距离的主要因素。提出了扇形分级预警策略,根据安全距离判断危险等级,分区域以当前时刻最优的减速度减速制动,使得无人车与目标车辆保持安全不碰撞的同时提高了乘车人舒适度。搭建了无人车紧急制动系统仿真平台和实车实验平台。基于前车不同运动状态分别设计仿真工况和实车实验工况,对基于毫米波雷达的无人车AEB系统总体功能及各项关键技术的研究结果进行验证。试验结果表明,本文设计开发的AEB系统具有良好的环境适应性和驾驶辅助性能,能够有效提高乘车人的舒适度。论文的研究成果对无人车主动安全技术研究具有一定的理论意义和参考价值。