近些年来,随着技术的发展,打靶训练的目标逐渐由过去的固定静止靶标转变为灵活机动的移动靶标。结合当下训练靶标的发展情况,将移动靶车应用于军事射击实练,结合当下训练靶标发展情况,将无人驾驶技术应用于移动靶标,本文将无人驾驶的定位以及路径规划技术应用于其中,内容如下:（1）针对定位过程中出现误差的问题,在介绍了卫星导航的原理基础上,对误差源进行了分析,并给出误差修正模型,对误差进行了修正。针对GPS系统与BDS系统的时间系统与坐标系统不统一的问题,采用坐标转换的方法对BDS/GPS定位系统的坐标系统进行统一,以及时间转换的方法对时间系统进行统一。（2）为了提高组合系统的定位精度本文采取伪距定位法进行了单系统定位、传统组合系统定位以及改进组合系统定位,改进组合系统定位采取了组合权重最小二乘法和卡尔曼滤波算法,分析传统组合方式与组合权重最小二乘法以及卡尔曼滤波算法这三种方法的仿真结果,验证了优化后的算法能够有效的提高定位精度。（3）结合无人靶车所处环境,针对传统卡尔曼滤波算法只适用于线性系统的问题,采用一种基于改进自适应无迹卡尔曼滤波滤波算法,该算法利用极大似然法对滑动窗口区间的最优估计值,即新息实施估计协方差函数进行验证,实验通过采集不规则路线下实测数据,验证了该算法的有效性,结果分析此算法在复杂环境中能够一定程度上提高定位精度。（4）针对靶车蚁群算法进行全局路径规划时易陷入局部最优解的问题,本文采用一种基于改进蚁群算法的全局路径规划算法,该方法以栅格地图进行环境建模,通过对传统蚁群算法的参数进行优化,对蚂蚁觅食策略进行改进,根据改进的策略调整启发函数,对信息素更新策略进行改进,针对复杂环境中的U型障碍物提出相应对策,仿真结果表明该改进算法能解决U型障碍物问题,并且有效的缩短了路径规划的长度。