本文立足于当前电动车(EV)产业的兴起和发展，分析火力突击车、战场侦察车、小型消防车和特种环境清洁车等车辆载体的工作环境及发展趋势，提出万向防翻特种车结构(即三履带防翻特种车)，进行了相关的理论研究和仿真设计。本论文对提出的三履带防翻特种车辆的总体结构、行走装置、防翻液压悬架等进行结构设计，对车辆的轮毂电机驱动系统进行初步设计，对车辆的动力学特性进行理论分析和计算。 本文对履带车辆的运动特性、车辆的动力学特性进行了深入分析。在分析过程中，首先，研究了本文所设计的EV新结构给车辆操作性能带来的影响和改进、完善新结构的技术空间；其次，根据上述这两方面的研究，以及三履带驱动系统的特点，本文提出了一种针对三履带独立驱动的驱动控制方案。该方案根据车辆运行路面的不同，设计的结构能保证车辆在各种路面上具有良好的动力性能与节能特性，尤其在无路地面上操作稳定性良好。根据动力学分析的结果设计了车辆总体结构、行走装置及液压系统的结构，并对设计的行走装置进行动画仿真。根据结构分析确定了车辆的混合动力控制策略及载体车辆的布置。 在研究动力系统的功率匹配关系的基础上，通过分析计算确定了动力系统部件中的发动机、发电机、电池、轮毂电机、液压泵等部件的功率。为下一步的工作奠定了坚实的基础。 本文分析了永磁无刷直流电动机的实际特性和与驱动控制策略相关的特征描述，在分析其基于PIC、51、DSP等系列驱动系统的基础上，根据车辆行走装置采用独立驱动电机的特点，提出了用Microchip公司专用于电机控制的dsPIC30F系列芯片控制本车辆的行走装置驱动系统。在方案设计、实施过程中，本文最终对各环节和总体系统都进行了仿真和试验验证，验证了车辆的动力性设计计算数据与电机试验室试验数据相符合。