本文以四轴稳定平台控制为研究背景，针对系统控制精度高和响应速度快的特点和要求，综合运用系统设计、理论分析、实验论证等方法，对平台系统进行了总体设计，并对其伺服控制系统进行了重点研究。　　所研制的稳定平台为一套高精度的实验装置，包括稳定台和摇摆台两部分：稳定台要在隔离载体扰动、保持稳定的同时执行定位功能，是论文的主要研究对象；摇摆台能够模拟多种载体扰动姿态，用于提供稳定平台抗扰动能力的测试基准。系统以PMAC运动控制卡为核心控制器，采用工控机和PMAC卡联合控制的方案，提高了系统的集成度和运算速度。　　论文首先介绍了稳定平台系统的研究背景和国内外发展现状，探讨了课题研究的一些重点问题；根据稳定平台的功能需求设计了平台的机械结构，按照技术指标完成了系统主要部件的选型，围绕PMAC运动控制卡进行了伺服控制系统的硬件设计，在此基础上设计了系统的上位机软件和底层软件。　　为提高系统的控制性能，在传统PID控制算法的基础上引入了模糊自适应PID算法，并在PMAC运动控制卡上得到了实现。最后对载体扰动引起的摩擦影响进行了理论分析和研究，引入干扰观测器实现了对摩擦的部分补偿。大量实验结果表明所设计的平台系统达到了性能指标的要求，验证了系统设计方案的正确性和控制算法的有效性，为研制高精度稳定平台提供了理论依据，具有较高的工程价值。