在自治式水下机器人(AUV)分层递阶模式的自主控制体系结构中，使命规划属于最高层的控制。为了实现AUV在复杂的非线性和非结构海洋环境中自主规划、远程航海的能力，并且具有高可靠性与强鲁棒性，使命规划是一项关键技术。以“海洋地貌勘测”为一个具体案例，本文描述了根据使命信息、海区海图、以及AUV自身状态进行使命路径规划，并在全局路径的基础上进行使命分解即任务描述的过程。 本文描述了采用基于栅格类环境描述的激活值传播算法进行海洋环境下的路径规划，并给出了无海流情况下规划所得路径的仿真曲线。在论述了多任务、实时操作系统QNX的结构特点以及基于QNX与Windows运行的PC机之间网络进程通信的基础上，本文描述了在QNX上开发的使命规划软件的结构功能和流程图，并叙述了仿真联调实验的过程，动态地显示了“海洋地貌勘测”这一案例使命规划的结果，并证明了使命规划所得的任务序列在实际运行中逻辑的正确性与可行性。