随着工业技术的发展,永磁同步电机在伺服场合中的应用越来越广泛,但是,为了满足伺服场合的需要,永磁同步伺服系统的低速运行的平稳性和位置伺服的控制精度都有要求,因此转矩波动的抑制一直是研究的热点。针对这种情况,本文采用有限元法,对内置式永磁同步伺服电机进行了深入的研究。首先,由于永磁体的不同排列方式会直接影响到电机的各项性能,针对内置式转子磁路结构的特点,对比分析了不同内置式转子磁路结构的永磁同步电机的性能。其次,在理论上分析了转子偏心距、极弧系数和槽口宽度等结构参数对内置式永磁同步伺服电机的性能的影响,尤其是对转矩波动的影响。在此基础上,利用有限元仿真计算,本文以降低转矩波动为优化目标,定量的分析了不同的极槽配合的最优的结构参数,并将优化后的永磁同步伺服电机进行性能的对比和分析。再次,对内置式永磁同步伺服电机的直轴和交轴电抗进行仿真计算,分析直轴和交轴交叉耦合的影响。在此基础上,定量的分析了在一定容量的控制器下,内置式永磁同步伺服电机的最大转矩,并且对不同极槽配合的电机进行对比。最后,本文对整机充磁进行了理论分析,并通过有限元仿真分析对比了一相充磁、两相充磁和三相充磁。此外,对比分析了整数槽和分数槽的整机充磁的差异。