本文密切结合工业机器人对高精度高效率减速器的迫切需求，在国家高技术研究发展计划项目的资助下，针对RV减速器的结构与传动特点，研究该减速器的整机误差建模方法与摆线齿廓修形技术。全文的主要工作与研究成果如下：在摆线传动几何特性方面，采用反转法建立摆线齿廓方程，研究其曲率半径和压力角特性，分析几何参数对曲率半径和压力角的影响规律，推导摆线齿廓的顶切判别条件，初步探讨针齿与摆线轮在多齿啮合条件下的压力角计算方法，为该机构零部件的强度设计提供借鉴。在等效运动学模型方面，针对RV减速器中摆线轮的输入与输出运动共用曲柄轴以及输出盘与系杆为同一构件的结构特点，研究并建立该减速器的等效运动学模型。在该模型中，对摆线轮输入输出共用的曲柄轴，提出与之运动等效的平行四边形连杆机构，对齿轮啮合高副，通过高副低代转化为由转动副和虚拟连杆组成的等效低副机构，进而将该减速机构等效为能揭示其瞬时运动特性的多支链环路机构，为其运动学研究提供了一种有效的方法。在误差建模方面，基于RV减速器的等效运动学模型，采用环路增量法构建出适用于该减速器整机回转传动误差分析的解析模型。该模型以显式方程建立了各构件原始误差与整机回转传动误差的映射关系，揭示了共用平行四边形中误差的传递过程以及反馈误差与原始误差的耦合关系，因而可为各类复杂行星传动系统的误差分析与建模研究提供一种有效的方法。在摆线齿廓的展成法修形方面，采用旋转矢量法建立摆线齿廓的误差分析模型，分析归纳出各几何误差量对摆线齿廓形状的影响规律。在此基础上，基于设计方法学基本原理，研究展成加工方法下实现理想摆线修形齿廓的误差组合方式，得出针齿半径和针齿分布圆半径均为负偏差时更有利于获得摆线最优修形齿廓的结论。在摆线齿廓的成形法修形方面，基于分段修形的思想，将摆线齿廓划分为工作段与非工作段齿廓，提出以传力最优原则确定工作段齿廓范围的一般方法。采用转角修形法建立工作段齿廓方程，通过样条函数拟合非工作段齿廓。所建立的齿廓修形方程具有一般性，可根据不同的工况需求，选取不同的工作齿廓区域、润滑侧隙以及根隙与顶隙等，具有工程应用价值。