随着人口日益老龄化，以及残疾人数的不断增加，为了减少社会和家庭负担，服务机器人已经得到了越来越广泛的应用。助餐机器人是服务机器人行业中一个相对较新的领域，在中国目前发展还比较落后，但在国外已经引起了人们的重视，特别是在美国和日本。本课题设计了一种新型的助餐机器人，开发助餐机器人的控制系统，并对其运动规划进行研究。本文阐述了助餐机器人当前的国内及国外发展状况，并对助餐机器人的相关技术进行分析。确定了机器人的总体方案，其中包括机械结构以及整体控制方案，对机器人的运动轨迹进行了规划，最后进行了实验研究，验证了该助餐机器人的结构和控制系统的可行性。论文对助餐机器人进行了三维建模仿真，确定机器人的各个关节尺寸、运动方式以及作业空间，同时对重要受力部件进行了受力分析，对机器人进行了详细二维结构设计；运用D-H法创建了助餐机器人的运动学模型，推导机器人的正逆运动学方程；利用MATLAB软件中的SimMechanics工具箱建立了助餐机器人的机构仿真模型并进行了运动学仿真研究，通过仿真可以获得机器人与运动学相关的参数，对机器人的工作空间进行分析和验证；对助餐机器人的路径方式及控制方案进行了研究，分别规划了机器人取餐轨迹，以及喂食轨迹。考虑到机器人的安全特性和准确性，本课题采用了运动学轨迹规划和示教再现结合的方式对机器人进行了轨迹规划。论文最后采用QPID平台对机器人进行了实验，验证了该助餐机器人的功能性和实用性。