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本文将微分几何学、优化方法融于机构学中，建立了空间连杆机构轨迹综合的统一求解数学模型，形成以最大误差最小为目标的鞍点规划综合方法，并编制了轨迹综合的实用软件。 文中首先利用二杆三自由度开式机构（RC）中浮动杆上任意点复演给定空间曲线，使浮动杆上任意点和直线都有确定的轨迹—空间曲线和直纹面，以几种典型约束曲面的不变量与不变式为依据，寻求浮动杆上的直线，使其轨迹逼近约