【摘 要】
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随着机器人技术发展,视觉轮式机器人的轨迹导引与障碍物识别越来越受到人们的关注。使用前轮控制行进方向,后轮控制车体行进的轮式机器人,在运动模型及控制方法上与真实汽车
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随着机器人技术发展,视觉轮式机器人的轨迹导引与障碍物识别越来越受到人们的关注。使用前轮控制行进方向,后轮控制车体行进的轮式机器人,在运动模型及控制方法上与真实汽车相近,所以通过对轮式机器人轨迹跟踪及障碍物识别的研究在智能交通及汽车自动驾驶等方面具有重要意义。论文提出了一种基于视觉的障碍物识别方法。其利用边缘检测的方法对图像信息进行分析从而实时识别路径上的障碍物。根据移动机器人运动学模型的特点,确定轮式移动机器人的轨迹跟踪控制器的最终输出为前轮转向角度和后轮行进速度。并以模拟人类驾车的方式,根据不同道路情况,通过模糊预瞄器在线调节预瞄距离,并通过判断预瞄点位置来调节移动机器人行进速度和转向角度。最后通过以飞思卡尔16位单片机为核心制作了一部单目移动机器人并在实际轨道上进行轨迹跟踪实验,结果表明本文所采用方法可以快速稳定地跟踪路面轨迹。
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