【摘 要】
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该文在深入分析多个机器人控制系统软件的基础上,提出了水下机器人通用控制系统软件设计的三层结构思想,并以此思想为指导,在水下机器人试验平台(简称"平台")上开发了一套通
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该文在深入分析多个机器人控制系统软件的基础上,提出了水下机器人通用控制系统软件设计的三层结构思想,并以此思想为指导,在水下机器人试验平台(简称"平台")上开发了一套通用控制系统软件.该软件不仅满足了平台功能需求,而且具有通用性和易用性的特点.该文概括论述了平台控制系统的软硬件组成和开发目标,并以此为基础,分析并抽象出通用水下机器人控制系统软件的功能需求和性能需求,为了使软件满足以上需求,作者在分析了多个机器人控制系统软件的基础上提出了水下机器人通用控制系统软件的三层结构思想,以此思想作为依据设计了一套平台通用控制系统软件.实验表明作者在平台上实现的通用控制系统软件,实现了ROV模式对水下机器人的遥操作和AUV模式对水下机器人的预编程控制.实现了对水下机器人的定高,定深,定向和自动避障的控制要求.整个系统实现了设备无关化,可配置化,标准化和可扩展化,另外在使命层设计的实时曲线显示子系统、控制算法子系统,以及实时监控层的系统调试界面都极大地增加了系统的易用性.
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