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在机械、食品、汽车、纺织、印刷等加工领域，随着社会的发展，生产力的不断提高，机械化和自动化程度越来越高，机构的输出运动趋于多样化，运动形式和运动规律日趋复杂。原有的基本机构已不能满足预期的工作要求，现有的组合机构也存在一些局限性，如不能精确实现轨迹、无法实现预期的运动规律、结构比较庞大、需要较大的运行空间等问题。因此，有必要对实现轨迹和运动规律的组合机构进行创新性的设计，注重结构的紧凑性和高速场合中的动力性能。本课题从分析执行端末端的轨迹入手，设计了一种基于摆动从动件凸轮机构和行星轮系回转