【摘 要】
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本文以追踪星运动模拟器控制系统设计和实现为背景,针对其X方向平动要求四电机驱动同步性能好、跟踪精度高、速度快、运行平稳和安全可靠的特点,设计了四电机同步驱动控制系
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本文以追踪星运动模拟器控制系统设计和实现为背景,针对其X方向平动要求四电机驱动同步性能好、跟踪精度高、速度快、运行平稳和安全可靠的特点,设计了四电机同步驱动控制系统并完成了现场实验。首先,本文针对四电机同步驱动系统运行过程中负载扰动对系统同步性能影响较大这一问题,进行了四电机同步控制方法的研究,设计了离散滑模变结构同步控制器。仿真结果表明,该控制器可以使系统具有很好的跟踪性能、多轴协调同步性能和抗负载扰动能力。其次,从系统机械结构特点及技术指标要求出发,采用集散控制设计的一般方法,完成了四电机同步驱动控制系统设计。为满足控制台和同步驱动控制系统间实时周期通信需求,设计了基于RTX实时内核的总线等时实时(IRT)通信方案,实验结果表明该通信方案可以满足系统的高性能实时通信需求。最后,对四电机同步驱动系统进行了现场实验,根据实际运行过程中各电机的驱动力矩大小和方向对各个电机进行适当的动态位置补偿,有效克服了齿隙和啮合等机械传动因素对系统末端同步性能的影响,使系统达到了很高的同步精度,满足系统的性能指标要求。PROFINET
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