目前,汽车的路面自动识别技术发展已经比较成熟,但国内鲜有研究人员研究拖拉机对软土地面的自动识别。与汽车对路面识别的目的不同,基于附着系数和滑转率关系的拖拉机对软土地面识别的目的是为了对修正耕深进行更高效地自动控制。拖拉机在田间进行犁耕作业时,最佳耕深由基本耕深和修正耕深两大部分组成。其中,研究其修正耕深是耕深自动控制策略的核心。拖拉机在不同耕作地面进行犁耕作业时,其耕深控制需要保证滑转率在最佳控制门限内,而每一种耕作地面对应的滑转率控制门限是不同的。为此,需要进行对耕作地面类型的自动识别,以获得滑转率最佳控制门限,进而将拖拉机犁耕机组的滑转率控制在最佳范围内,以获得最佳耕深和附着性能,防止拖拉机犁耕作业时发生过度滑转。本文主要研究通过对拖拉机驱动轮利用附着系数实时监测以实现拖拉机对软土地面自动识别方法。本文主要通过理论分析-建模仿真-实车验证的技术路线对地面识别方法进行研究探讨。首先,识别方法的提出。本文主要基于两轮驱动拖拉机对识别方法进行研究,通过对拖拉机整车动力学以及拖拉机后驱动轮单轮动力学进行分析,得到拖拉机在耕作过程中存在载荷转移现象这一重要结论,决定了汽车对硬路面的自动识别技术不能应用于拖拉机上。通过理论分析推导,根据拖拉机工况的不同,提出了拖拉机在不挂犁行驶和挂犁耕地两种工况下对地面的自动识别方法。其次,建模仿真试验验证。为了初步验证本文提出的地面识别方法的可行性,基于MATLAB软件建立了柴油机模型,选取了土路、CI=900KPa留茬地和CI=700KPa留茬地的轮胎-地面理论关系,通过柴油机模型与轮胎-地面理论模型之间的相互作用关系搭建了地面自动识别仿真系统模型,此识别系统以驾驶员意图即油耗量为输入,以识别结果即地面类型为输出。基于搭建的仿真系统模型设计不同工况进行仿真试验,初步验证方法的可行性。最后,实车试验验证。基于提出的识别方法,利用相关信号采集传感器改装试验用车;基于LabVIEW软件编写信号采集程序:实验用田选择留茬地。实车试验中设计不同工况,分别使拖拉机在挂犁和不挂犁工况下对留茬地进行识别,数据结果显示,两种工况下,拖拉机均能识别出地面为留茬地,这也进一步说明本文提出的地面识别方法是可行的。