自动泊车技术是目前汽车电子领域的研究热点，对于自动泊车技术的研究，主要在以下三个领域进行：路径规划，传感器融合及信号显示，车辆控制。本文对路径规划及传感器调试两个方面进行了研究，从车辆的运动学方程出发，以简化的车辆及环境模型作为研究对象，提出了自动泊车的单次泊车和多次泊车的轨迹规划算法，对算法进行仿真，并用高精度车辆动力学软件对所提出的算法的仿真结果进行验证，搭建了基于AM3517evm的Linux嵌入式系统视觉平台，为以后的视觉处理工作打下基础。本文首先基于车辆运动学方程建立汽车泊车的运动模型，并综合考虑车辆运动中的非线性完整性约束问题，研究车辆后轴中心点的运动轨迹，提出泊车轨迹规划的相切圆弧法的泊车规划方法。再分别从最小车位，最短路径以及最短路径的曲率连续化方面对泊车路径进行优化，并建立相应模型。考虑城市泊车空间狭小问题，在以上模型基础上提出多次泊车的路径规划方法。对车辆在运动过程中可能发生的多种碰撞情况进行分析，规划出可实现避碰泊车的初始和终点区域，并对所提出的算法进行仿真，对轨迹规划算法进行仿真和比较。最后使用高精度车辆动力学软件veDYNA对轨迹规划模型进行仿真验证，在一定程度上证明了轨迹规划模型的可实现性。搭建了基于AM3517evm板的自动泊车视觉平台，对Linux进行裁剪使其适合平台的开发，并进行内核移植。在图像处理方面采用开源的机器视觉库OpenCV，并将其移植到Linux系统中并测试，完成平台的搭建。