随着科技的发展,单个机器人越来越难以实现社会发展的需求。而设计一个高度复杂、高度智能化的单个机器人的成本很高,而且技术要求也很高。相比之下,由多个相对简单的机器人组成多机器人系统则具有设计周期短、实现方便、任务执行效率高等优点,而且随着智能化水平的提高,智能机器人已成为当前和今后机器人发展的潮流。本文就是在Agent理论的出现和广泛应用的前提下,多Agent系统(MAS)研究逐渐成为分布式人工智能研究的一个重要组成部分的情况下,对基于MAS理论的多机器人系统及关键技术进行了深入研究。本文首先介绍了多机器人系统研究的目的、意义、国内外研究现状和主要的研究内容。之后,详细介绍了基于MAS的多机器人系统的构成及相关研究内容。然后,详细研究了多机器人的运动规划,并且采用了将基于行为的避碰规划和人工势场法相结合的方法,针对人工势场法可能出现局部极小的情况,采用follow_wall行为规划,而且针对多机器人之间可能存在的碰撞冲突,由日常生活中的规律,引入了交通规划法和改变速率法来有效地解决多机器人的碰撞冲突。第四章通过多机器人的队形研究,先设计了队形行为库,再由经验产生各行为控制参数,最后由这些行为进行加权求和,得到最后的行为结果。第五章则通过类人机器人ROBONOVA-I型机器人组成的FIRA 3vs3类人型机器人足球为平台,通过设计该平台的决策子系统,以及一般球员、守门员的算法设计,通过实验和实际比赛的结果显示,本章设计的系统是有效的。随着科技的发展,机器人技术的日趋成熟,机器人逐渐向高智能、类人型、多机器人系统方向发展。本文就是在这样的背景下,做了部分的工作。因此多个类人型的机器人通过自主地完成机器人足球比赛,是今后机器人发展的重点。