随着老年化社会的到来，护理资源面临严重短缺。老年人通常受到视力减退、肢体协调性退化、反应迟钝的困扰，行动不便。这些问题严重地影响了老年人生活质量，给家庭和社会带来沉重的负担。国内外已有利用智能机器人帮助实现人体康复助行的先例，但均存在一定不足之处。本文以一种成本相对较低的方式，开发完成了基于主观意图的行走环境自适应的智能助行机器人系统，实现了全向移动和穿过狭窄空间的能力，为行走有困难的人提供安全、高效的智能助行辅具。本文自底而上地从机械结构、控制系统构架、控制算法等三个层面对本文提出的机器人系统进行了介绍。在机械结构层面，本文首先明确了机械结构的设计原则，然后详述了机器人驱动方式的选择以及全向移动底盘的实现，重点介绍了行走环境自适应机械结构和人机交互接口的实现。在控制系统架构层面，本文将其分为上下位机程序框架、电源管理系统、信息采集系统、通信协议等功能模块，侧重介绍各模块解决方案的实现和技术要点，并对其中控制器平台的选择进行了多种尝试。在核心控制算法方面，本文基于已有的机械本体及其运动学方程，创新性地提出了一种基于人体运动意图辨识的人机交互控制方法，并从理论上给予了有效性证明。最后，本文利用上述机器人系统，进行实际人机交互运动实验。通过机器人避障实验、人机相对距离限制实验、狭窄环境自适应实验等三个实验，结合实验数据分析，论证机器人机械结构的功能可适应性以及所提出机器人控制算法的有效性。本文提出的助行机器人系统具有以下四个特点：（1）不同行走环境中系统稳定性与机动性的统一；（2）具有安全保障，包括避障和在协同运动中的人机交互距离限制；（3）拥有简单和有效的操作接口；（4）成本低。本系统采用一种新型可变结构的全向移动底盘和多传感器阵列，提出了基于意图的运动控制算法，并用实际实验证明了在各种环境下该控制算法的有效性。