【摘 要】
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在自抗扰控制器的结构中,扩张状态观测器(ESO)是一个极为关键的组成部分.在自抗扰控制器的理论中的核心问题就是ESO的稳定性分析.该文的主要结果如下:一、用Lyapunov函数方法
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在自抗扰控制器的结构中,扩张状态观测器(ESO)是一个极为关键的组成部分.在自抗扰控制器的理论中的核心问题就是ESO的稳定性分析.该文的主要结果如下:一、用Lyapunov函数方法分析了二阶扩张状态观测器(ESO)的稳定性问题.获得了无扰动时,二阶ESO稳定,渐近稳定的几个充分条件,并给出了有扰动存在时,系统的误差估计,二、把二阶扩张状态观测器(ESO)的非线性项用分段线性函数代替,进行相平面分析,结果表明完全可用分段线性函数来构造二阶ESO.并给出了有外扰时,扰动的误差估计,然后分析了三阶扩张状态观测器(ESO)的情况.三、对量测具有噪声的系统,分别用扩张状态观测器(ESO),积分扩张状态观测器(IESO)和微分扩张状态观测器(DESO)做了滤波研究.得到了一些很好的仿真结果.进一步发展了ESO的抗干扰性及其滤波功能,然后分析了几个跟踪微分器(TD)串联形式的滤波器(TDCF)的滤波功能.
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