【摘 要】
：
随着智能网联汽车的应用推广,车辆应用对定位的精度和连续性要求也在日益增加。室内外连续性定位目前是车辆停车导航的一个痛点,由于单传感器或者单模型的定位方式无法提供连续高精度室内外定位,基于多传感器信息融合的室内外无缝高精度定位方法是研究方向。论文主要面向智能网联汽车智慧停车场景下对室内外无缝高精度定位的需求,利用GNSS、IMU和UWB传感器优势互补的特点,并结合混合系统中交互式多模型算法,研究设计
论文部分内容阅读
随着智能网联汽车的应用推广,车辆应用对定位的精度和连续性要求也在日益增加。室内外连续性定位目前是车辆停车导航的一个痛点,由于单传感器或者单模型的定位方式无法提供连续高精度室内外定位,基于多传感器信息融合的室内外无缝高精度定位方法是研究方向。论文主要面向智能网联汽车智慧停车场景下对室内外无缝高精度定位的需求,利用GNSS、IMU和UWB传感器优势互补的特点,并结合混合系统中交互式多模型算法,研究设计基于多传感器融合的高精度定位与室内外无缝定位方法,主要进行了以下工作:1.分析GNSS、IMU和UWB定位原理及主要定位误差源,利用惯性导航系统误差模型建立了GNSS/IMU和UWB/IMU组合定位系统。并且针对无GNSS区域UWB基站布设对定位结果的影响,建立最小几何精度因子目标函数,设计基于樽海鞘群算法的基站最优布设模型。2.针对组合定位系统中传感器异常数据值影响定位性能的问题,采用抗差估计和自适应滤波算法对组合定位系统进行优化,降低观测异常值和状态异常值对数据融合滤波结果的影响,提高系统定位精度与稳定性。3.针对室内外环境变化导致定位模式切换跳转的问题,结合混合系统状态估计理论,设计基于交互式多模型的室内外无缝定位方法。并且针对转移概率对交互式多模型算法多模型匹配的影响,采用似然函数值对转移概率进行实时修正,实现室内外定位模型的自适应切换,保证系统的无缝定位能力。4.结合车联网系统中智慧停车场景对定位的需求,搭建实验平台对室内外无缝定位方法进行验证。通过反复测试验证了算法的有效性,实验结果表明论文设计的方法可以提供高精度室内外无缝定位结果,平均定位误差小于0.2m,并且对传感器观测异常值有较好的抑制作用,满足智慧停车场景对室内外无缝定位的需求。
其他文献
随着分布式清洁能源发电技术的发展，传统电力用户逐渐转变为电能产消者，并可采用合作联盟形式参与电力P2P交易，促进分布式清洁能源就地消纳。通过从源端和传输端分别核算碳减排量的方法，构建了一类考虑经济效益和环境效益的社会福利函数，研究了分布式电能产消者通过合作联盟形式实现社会福利最大化的途径。设计了一种依据产消者对联盟社会福利贡献值分配合作剩余的机制，激励产消者合作的积极性以维持联盟的稳定。算例分析表
相对于传统企业而言,高新技术企业的发展周期以及生产经营具有特殊性,无法用传统的评估方法对高新技术企业价值进行较为准确和全面的评估,与此同时,现阶段国内的高新技术企业发展的速度相对较快,更受到了内外部因素的影响。因此,针对高新技术企业如何更有效的展开企业价值评估工作是十分重要的。2020年浪潮通用服务器全球市占率蝉联全球第三,并且连续7个季度位居全球公有云基础设施市场份额第一。浪潮电子信息作为全球智
农村低收入人口的经济收入状况事关农村社会的稳定，也关系到共同富裕目标的实现。农村低收入人口常态化帮扶能够提高农村低收入人口生活质量、促进社会和谐稳定和稳步实现共同富裕。当前，农村低收入人口常态化帮扶面临的难题依然存在，表现在农村低收入人口规模相对较大、居住零散、需求多样、文化技能较低等方面。为此，要通过健全农村低收入人口的识别定标机制、加强农村低收入人口的技能培训及道德教育、拓宽农村低收入人口的就
目的 分析前列腺电切术后循证护理预防膀胱痉挛的方法 及预后效果。方法 选择2020年2月～2022年2月我院收治的前列腺电切术后患者100例。随机数字法分为对照组与研究组,每组各50例,对照组予以常规护理,研究组实施循证护理。观察两组术后膀胱痉挛发生率、住院时间、生活质量评分、护理总满意率。结果 就研究组而言,其术后膀胱痉挛发生率、住院时间均更低于对照组,且其生活质量评分、护理总满意率指标均更高于
目的制备盐酸尼卡地平（Nic）β晶型,实现与原研产品晶形一致;探讨固体分散体技术对Nic溶解度的改善效果。方法采用丙酮重结晶法制备Nic原料药并进行化学纯度、熔点和晶型检测;以PVP K30、PEG6000、普朗尼克F68为载体材料,制备Nic固体分散体,考察载体材料用量及其对溶解度的影响,采用示差扫描量热、X射线粉末衍射、傅里叶变换红外光谱进行物相鉴别和作用机制探讨。结果制得的Nic原料药,熔点
聚醚醚酮（PEEK）在骨科领域的应用广泛，其合成方法主要包括亲核取代反应和亲电取代反应。PEEK具有良好的生物相容性，能够与生物体组织相互作用，可作为修补材料对骨缺损部位进行修复，不仅可以帮助骨骼恢复正常状态，还可以促进恢复机体功能。但PEEK材料实际应用中存在一定的局限性，需要对其进行合理的改性处理，提升材料的硬度和弹性模量，使其各项性能更趋近于人体骨骼，提高材料的抑菌性能和与人体骨骼的匹配度，
＜正＞晋市农规发〔2022〕2号各县（市、区）农业农村局：为巩固我市高标准农田项目建设成果，加强高标准农田工程设施建后管理、维修和养护，确保项目长久持续发挥效益。根据山西省农业农村厅《关于做好农田建设项目工程管护工作的通知》精神，结合我市实际，制定出台《晋城市目工程设施管护制度》，请遵照执行。
目的 探讨基于知信行模式的3H护理结合自我清洁间歇导尿术对前列腺电切术后尿潴留患者膀胱功能及健康行为的影响。方法 选择我院收治的150例前列腺电切术后尿潴留患者作为研究对象，根据护理方案不同将其分为对照组（75例，常规护理）和观察组（75例，常规护理+基于知信行模式的3H护理+自我清洁间歇导尿术）。比较两组的干预效果。结果 观察组的膀胱初感容积、最大尿流率、最大膀胱容量、最大尿流率时逼尿肌压力均优
目的探讨护理干预对慢性阻塞性肺疾病（COPD）稳定期的影响。方法选择2009年10月—2012年3月入住我科治疗的COPD稳定期患者102例,将其随机分为对照组和干预组,各51例。对照组采用常规护理方法,干预组在此基础上给予心理指导、呼吸功能训练等护理干预。护理干预后询问患者自觉咳嗽、咳痰、气短症状较入院时是否有所减轻,急性发作次数是否减少;记录两组患者护理干预前后用力肺活量（FVC）、第1秒用力