工业机器人,又叫机械手,在众多领域都得到了广泛的应用。机器人末端夹持器安装于机械手的末端,和工件直接接触,末端夹持器的性能直接影响到机械手的性能。参数化设计是ADAMS一个很强大的功能,它包含两方面的内容:参数化建模和参数化分析。在进行参数化建模之前,应首先对样机的结构进行分析,确定设计变量,并且确定各设计变量之间的函数关系,这样将十分有助于样机的参数化设计。本文在ADAMS中建立了夹持器的参数化模型,分别进行了设计研究、试验设计、优化分析三个参数化分析,确定了设计变量的变化对样机性能的影响,优化了夹持器的性能。然后结合IRB2400/10型机器人的性能参数,采用气动技术,设计出了其专用的夹持器。以机械手实际工作中的一个搬运工件的工况为例,规划运动轨迹,编制了机械手示教程序,检验了夹持器的工作状况。本文对把虚拟设计应用到工程中有一定的理论和实际作用,同时也为机器人末端执行的设计提供了指导。